仓库地址
仓库地址：https://github.com/Alliance-Algorithm/rmcs_auto_aim_v2
关键要素
大符平均环数 6.4、臂数 9.7（1st），局均 17mm 命中 36.5%，8m 内可打前哨，9m 内可打地面兵种，工程化程度高，调试更友好。
效果展示
空中无人机打击前哨站
步兵打击前哨站
机器人对战
哨兵打击前哨站
哨兵打击能量机关
技术亮点
- 纯 2D 像素级观测的 EKF：观测直接取装甲板角点与灯条端点的像素坐标，3D 位姿完全由滤波器估计，不存在 PnP 解算误差的二次传播，近远距离观测噪声天然一致
- 动态攻击窗口：将装甲板周期性扫过视野建模为锯齿波，在云台速度/加速度约束下用时间最优曲线计算可稳定跟踪的窗口
- 距离优化器：利用装甲板厚度与灯条宽度几何约束，显著改善远距离下前哨站打击精度
- 能量机关零神经网络依赖：纯传统视觉检测，轻量、可控、易调试
- 正弦转速解析积分前推：状态预测用解析积分而非欧拉外推，长时间前推不漂移
- 工程化设计：单进程多线程，kernel/、 module/、 utility/ 三层分离，以 ROS2 Component 形式集成 RMCS 控制系统
详情
完整技术文档、快速开始、架构设计与调试指南请参阅仓库 README。